スパルタの王族イカリオスの娘。イタケの王オデュセウスの妻となる。
　この時父・イカリオスは娘を想う余りに、押し止めて行かせまいとする。
　しかし、彼女は静かに花嫁のヴェールを顔にかける事でその意志を表し、オデュセウスと共になる。
　その後わずか一年で、オデュセウスはトロイア戦争に出向き長く不在になった。
　この間多くの求婚者が表われ悩まされたが、名高い『ペネローペの織物』によって貞節を守った。